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【导语】4月19日，北京亦庄将迎来一场具有里程碑意义的赛事——全球首个人形机器人半程马拉松赛。这场赛事不仅是科技的一次狂欢，更是对双足机器人性能的一次极限挑战。目前，参赛机器人团队名单已正式发布，各队机器人将在这场“地狱级测试”中展现其运动性能、平衡能力和续航能力。从天工队的“天工”到清华通班队的“夸父”，从钛虎队的T170A到逐日(rì)行(xíng)者(zhě)队(duì)的(de)“逐(zhú)日(rì)行(xíng)者(zhě)”，众(zhòng)多(duō)机器人将共同角逐这场科技盛宴。然而，关节散热、动态平衡和续航焦虑仍是它们面临的三大难关。这场人机共跑的赛事，究竟谁能脱颖而出，让我们拭目以待。

4月19日，北京亦庄将迎来一场注定被写入机器人发展史的赛事——全球首个人(rén)形(xíng)机(jī)器(qì)人(rén)半(bàn)程(chéng)马(mǎ)拉(lā)松(sōng)赛(sài)即(jí)将(jiāng)鸣(míng)枪(qiāng)开(kāi)赛(sài)。

这(zhè)场(chǎng)比(bǐ)赛(sài)，无(wú)论(lùn)是(shì)对(duì)赛(sài)事(shì)主办(bàn)方(fāng)还(hái)是(shì)参(cān)赛(sài)机(jī)器(qì)人(rén)团(tuán)队(duì)来(lái)说(shuō)，都(dōu)是(shì)一(yī)次(cì)全新(xīn)的(de)尝(cháng)试(shì)，因(yīn)此(cǐ)颇(pō)具(jù)看(kàn)点(diǎn)。

目(mù)前(qián)，参(cān)赛(sài)队(duì)伍(wu)名单(dān)已(yǐ)正(zhèng)式(shì)发(fā)布(bù)，一(yī)起(qǐ)来(lái)看(kàn)。

▍天(tiān)工(gōng)队

天工机器人来自北京人形机器人创新中心，曾在3月28日进行实地路面测试。

“天工”在运动性能方面表现出色，通过在仿真环境中的训练学习，探索关节力矩和转速的峰值边界来提高“天工”的运动速度，目前“天工”最高速度可达12km/h；稳定性方面，“天工”在运动过程中能够对自身状态和环境状态进行判断，从而及时调整步伐，适应转弯、崎岖路面、斜坡等地形；同时，“天工”的抗干扰能力也很强大，即使在外力冲击下仍可保持平衡。

▍钛虎队

来自钛虎机器人的T170A，身高1.7m，体重48kg，在平衡性方面表现出色，即使受到外力干扰仍能迅速恢复运动时的平稳状态。在运行过程中，T170会实时进行调整，可以在1秒内对电机发400次指令，从而维持机器人系统的平衡。

同时，T170A的单手负载达到5kg，扭矩密度远超行业水平，能够适合未来的实地作业应用场景需求。

▍神农机器人队

“神农”机器人身高1.73m，体重50kg。其搭载了先进电动推进航空动力系统，并结合优化的空气动力学设计，具备点对点15公里长续航和200公斤载重运输能力，实现了长续航与高载重的完美平衡。

▍轩辕机器人队

“轩辕”机器人身高1.72m，体重88kg。它的手臂负载约为 20Kg，手部配备了多维力传感器，能够精确感知抓取物体的力度。此外，“轩辕”还搭载了多种传感器，具备 AI智能问诊功能，智能情感识别能力。

▍亦马当先战队

来自加速进化的Booster T1，身高约1.2m，体重约30kg，配备23个自由度，膝关节峰值扭矩达130N·m，可实现全向行走、自主起身、精准踢球等高难度动作。

其内置的Nvidia AGX Orin能够提供200 TOPS AI算力，与端侧大模型结合，赋予机器人实时决策能力，使其能够轻松实现多模态交互。

▍清华通班队

来自乐聚（深圳）机器人技术有限公司的“夸父”人形机器人，“夸父”身高1.7m、体重55kg，更接近成年人的体型。而为了适应长距离奔跑，避免关节等结构的磨损，“夸父”也穿上了跑鞋。相较于N2的“童鞋”，“夸父”的40码运动鞋也与它的体型相匹配，与“人形”这一概念相当接近。

据悉，“夸父”奔跑速度可超7km/h，通过一个以降低运动耗能为目标(biāo)的(de)强(qiáng)化(huà)学(xué)习(xí)框(kuāng)架(jià)，提(tí)升(shēng)其(qí)运(yùn)动(dòng)效(xiào)率(lǜ)、稳(wěn)定(dìng)性(xìng)与(yǔ)地(de)形(xíng)适(shì)应(yīng)能(néng)力，最终实现快速真机迁移和拟人步态稳定奔跑，能在户外低温、大风、地形起伏等复杂情况下，实现30余分钟的持续稳定跑步。

▍逐日行者队

“逐日行者”机器人身高1.8m，体重45kg。基于深度强化学习算法进行控制策略设计，该机器人融合了传统控制的稳定性与学习算法的灵活性。同时(shí)，它拥有出色的动(dòng)态(tài)感知与自我调整能力，能够在复杂任务中实现稳健决策与动作生成。

▍小巨人队

在排位赛中，出现了一个身高仅75cm、体重仅10kg的“小巨人”机器人，该机器人来自北京科技职业大学机电工程学院机器人创新团队。

▍灵宝机器人队

“灵宝”机器人来自北京中科慧灵机器人技术有限公司。

中科慧灵内部人员透露，本次半马的参赛选手是中科慧灵旗下的“CASBOT 01”机器人的实验室版本SE。和01相比，SE在运动性能上毫不逊色，反而更加轻巧。只为完赛和速度考虑，SE舍弃了灵巧手等设备，其下半身的各个关节装置全部外露，并在胸前配备了大面积的风机散热孔，确保了散热性能，从而保障了机器的持续运转。

▍城市之间科技队

来自宇树科技的G1机器人，将作为城市之间科技队的选手出战半马赛事。

G1展现出了在复杂地形的适应能力，其2m/s的移动速度结合强化学习框架，能够迅速应对动态环境；其轻量化设计（35kg）和长续航能力（2小时）则完美契合马拉松的耐力需求；此外，G1搭载的视觉定位算法（YOLO11目标检测）能够优化路径规划，提升比赛效率。

此外，众擎机器人PM01也将作为城市之间科技队的选手参赛。

▍旋风小子队和小顽童队

来自松延动力的N2人形机器人代表旋风小子和小顽童两个队伍出战。

N2身高仅1.2m，与孩童差不多，然而这小巧的身躯却蕴含着强大的能量。凭借先进的关节设计、驱动系统和硬件结构，N2展现出卓越的运动性能，不仅能够轻松完成(chéng)连(lián)续(xù)后(hòu)空(kōng)翻(fān)、单(dān)脚(jiǎo)跳(tiào)等(děng)高(gāo)爆(bào)发(fā)拟(nǐ)人(rén)运(yùn)动(dòng)，其(qí)奔(bēn)跑(pǎo)速(sù)度(dù)更(gèng)是(shì)达(dá)到(dào)了(le)3.5m/s，堪(kān)称(chēng)人(rén)形(xíng)机(jī)器(qì)人(rén)领(lǐng)域的(de)“运(yùn)动(dòng)健(jiàn)将(jiāng)”。

▍湛(zhàn)泸(lú)冲(chōng)锋(fēng)龙(lóng)卷(juǎn)风(fēng)队(duì)

Zbot-1600机(jī)器(qì)人(rén)以(yǐ)轻(qīng)量化设计为核心，配备高精度触摸传感器与AI视觉识别系统，灵巧穿梭于狭窄空间，轻松应对复杂环境。

▍巴音布鲁克永远的王

ZBOT-MiniWalker-800同样以轻量化设计为核心，能够灵巧穿梭于狭窄空间，轻松应对各种环境。

▍钢宝队

来自智瞰深鉴的“幻幻”，身高1.7m，体重55kg。据悉，是此次半马的唯一“女性机器人”，也是参赛选手中最像人形的机器人。其仿生运动系统能够支持1m/s的行走速度，续航方面，能够保障其实现4.5小时的持久续航。

▍行者二号队

来自上海卓益得机器人有限公司的行者二号身高1.68m、体重28kg，是历史上首个行走距离突破百公里的足式机器人，续航达6小时以上，其采用了高强度、轻量化的复合材料，使得机器人在保证结构强度的同时极大降低重量。

▍EAI队

卓益得X02身高1.7m，体重30kg。在卓益得本体的支撑下，EAI的强化学习算法得以快速迭代:从崎岖赛道的实时适应，到长距离奔跑的能耗优化，每一步都是“软硬协同”的完美验证。

▍半醒机器人队

“精灵”机器人身高1.4m，体重32kg，其腿部结构采用了低转动惯量设计，对运动控制算法很友好，特别有利于高动态算法从模拟环境向真机硬件的迁移。

▍青心Orca队

来自上海青心意创科技有限公司的人形机器人OrcaⅠ，身高1.45m，体重40kg，可以在直膝状态下实现行走、爬坡、原地转圈等各类运动能力；基于端到端双臂操作能力，可以丝滑实现泡咖啡、调酒、送花等各类任务;基于大语言模型，能够实现多模态人机交互，自主匹配情绪输出。

▍海派兄弟队

来自高擎机电的机器人—Mini Hi（小海）身高0.82m，体重17kg。其体型小巧，能够进行模块快拆，全身搭载自研模组动力强劲；同时，其环境友好开放，适配多种拓展，最大程度满足开发需求。

▍飞天队

飞天(tiān)队(duì)的(de)XAI-Lite，简(jiǎn)单(dān)化(huà)机(jī)构(gòu)，结(jié)构(gòu)轻(qīng)量(liàng)，跨(kuà)界(jiè)实(shí)验(yàn)材(cái)料(liào)，不(bù)设(shè)技(jì)术(shù)路线(xiàn)的(de)限(xiàn)制(zhì)，构(gòu)件(jiàn)标(biāo)准(zhǔn)化(huà)，与(yǔ)A1+影(yǐng)视(shì)工(gōng)业(yè)化(huà)相(xiāng)结(jié)合(hé)。

半(bàn)马(mǎ)明(míng)星秘密武器揭秘

1、最快速度12公里/小时：天工

即将上场的天工Ultra版身高1.8米，因其大功率的一体化关节、低惯量腿部结构设计，在奔跑速度上极具爆发力，是北京人形机器人创新中心最适合奔跑的“选手”，可实现10公里/小时的稳定奔跑，最快速度可达到12公里/小时。

2、只有75厘米高：北职大“0306”小巨人

虽然只有75厘米高，但是底盘低、跑得较平稳。脚踝处配备了可180度运动的关节电机，脚底处贴了橡胶鞋底，更好应对赛场路况。

3、预计全程不换电池：行者二号

1.7米左右、体重28公斤左右，具备轻量化、高续航和高效能等特点，可以实现6小时动态续航，模拟生物肌腱的运动特性，使机器人具备更高的安全性和灵活性，最快可以达到8公里/小时的移动速度。

4、同时备战两支赛队的机器人

（1）N2机器人分别参加旋风小子队、小顽童队

身高1.2米。如果比赛时出现横风，那对小个子影响就比较小。这款机器人最高奔跑速度是3米/秒，考虑到长距离耐久性，它不会以最高速度奔跑，目前的计划是按照不低于2米/秒的速度。据介绍，这款机器人组成的两个赛队一个将快(kuài)速(sù)跑(pǎo)完(wán)全程(chéng)，一(yī)个(gè)将(jiāng)像(xiàng)小(xiǎo)朋(péng)友(you)一(yī)样(yàng)蹦(bèng)蹦(bèng)跳(tiào)跳(tiào)更(gèng)拟(nǐ)人(rén)地(de)跑(pǎo)完(wán)。

（2）行(xíng)者(zhě)二(èr)号(hào)将(jiāng)分(fēn)别(bié)参(cān)加(jiā)行(xíng)者(zhě)二(èr)号(hào)队(duì)和(hé)EAI赛(sài)队(duì)

5、低(dī)温(wēn)大(dà)风(fēng)也(yě)能(néng)稳(wěn)定(dìng)跑(pǎo)步(bù)：夸(kuā)父(fù)

备(bèi)受(shòu)关注(zhù)的(de)清(qīng)华(huá)通(tōng)班(bān)赛(sài)队(duì)的(de)队(duì)员(yuán)主体(tǐ)由(yóu)北(běi)京(jīng)通(tōng)用(yòng)人(rén)工(gōng)智(zhì)能(néng)研(yán)究(jiū)院(yuàn)和(hé)清(qīng)华(huá)大(dà)学(xué)自(zì)动(dòng)化(huà)系(xì)通(tōng)班(bān)的(de)学(xué)生(shēng)组(zǔ)成(chéng)，所(suǒ)使(shǐ)用(yòng)的(de)机(jī)器(qì)人(rén)“夸(kuā)父(fù)”能(néng)走(zǒu)、能(néng)跳(tiào)、能(néng)干(gàn)活(huó)，身(shēn)高(gāo)约(yuē)1.66米，重量约55公斤，奔跑速度可超5公里/小时，已在极寒气候下完成户外长距离跑步测试。

6、单块电池能跑45分钟：精灵2

全身共25个自由度，1.4米高，整机重量32公斤。为了平衡机器人跑步的稳定性和速度要求、力争跑完全程，半醒赛队使用了运动学和强化学习结合的算法，提高了运动稳定性，机器人能在1.5米/秒的速度下、单块电池跑45分钟。

7、直膝行走更拟人：Orca I

身高1.5米左右，带电池总重量42公斤，全身28个自由度，是全球首个可以直膝行走的“全面拟人”具身智能人形机器人。

8、春晚扭秧歌机器人的“兄弟”：宇树G1

城市之间赛队选用的机器人是宇树G1，这款机器人相当于今年春晚舞台上扭秧歌机器(qì)人(rén)的(de)同(tóng)门(mén)“兄(xiōng)弟(dì)”。G1身(shēn)高(gāo)1.3米(mǐ)左(zuǒ)右(yòu)，体(tǐ)重(zhòng)35公(gōng)斤(jīn)。

机(jī)器(qì)人(rén)跑(pǎo)半(bàn)马(mǎ)的(de)三(sān)大(dà)难(nán)关

这(zhè)场(chǎng)全球(qiú)首(shǒu)次(cì)人(rén)机(jī)共(gòng)跑(pǎo)，既(jì)是(shì)科(kē)技(jì)的(de)狂(kuáng)欢(huan)，更(gèng)是(shì)对(duì)双(shuāng)足(zú)机(jī)器(qì)人(rén)的(de)“地(de)狱(yù)级(jí)测(cè)试(shì)”。

关节(jié)散(sàn)热(rè)：钢(gāng)铁(tiě)之(zhī)躯(qū)也(yě)怕(pà)“中(zhōng)暑(shǔ)”

人(rén)形(xíng)机(jī)器(qì)人(rén)的(de)一(yī)体(tǐ)化(huà)关节(jié)如(rú)同(tóng)人(rén)类(lèi)膝(xī)盖(gài)，但(dàn)马(mǎ)拉(lā)松(sōng)的(de)持(chí)续(xù)奔(bēn)跑(pǎo)让(ràng)这(zhè)些(xiē)精(jīng)密(mì)部(bù)件(jiàn)面(miàn)临(lín)高(gāo)温(wēn)考(kǎo)验(yàn)。

北(běi)京(jīng)人(rén)形(xíng)机(jī)器(qì)人(rén)创(chuàng)新(xīn)中(zhōng)心(xīn)的(de)“天(tiān)工(gōng)”在(zài)训(xun)练(liàn)中(zhōng)就(jiù)因(yīn)关节(jié)过(guò)热(rè)导(dǎo)致(zhì)脚(jiǎo)踝(huái)断(duàn)裂(liè)，工(gōng)程(chéng)师(shī)不(bù)得不为其加装散热片，甚至借鉴人类运动员的肌效贴原理优化散热结构。高功率密度关节的散热技术，直接决定了机器人能否撑过21公里。

动态平衡：比走钢丝更难的双足奔跑

双足机器人需要协调18～30个关节运动，模仿人类“单支撑-双支撑-腾空”的步态循环。松延机器人在测试中曾因算法失误突然静止，暴露出动态避障与定位精度不足的痛点。尤其在上下坡路段，足底传感器需实时调整重心偏移，上海青心意创团队为此专门开发了坡道适应性算法。

续航焦虑：换电比人类上厕所更揪心

当前机器人平均续航仅2～4小时，赛道设置的7个补给站成为“救命稻草”。

天工机器人在测试中完成换电需5分钟，而赛事规则规定每次换电罚时10分钟——这相当于人类跑者每公里配速慢1分钟。更残酷的是，部分机器人因电池快换技术不成熟，不得不直接更换整机，所花费时间就更多。

来源：北京日报、央视新闻、新华网、北京亦庄